定点思路：从光流模块中，可以得到光流的速度数据，可以通过定时器计算前后二次数据的时间间隔，然后将速度进行积分，得到距离，再将速度以及距离进行闭环控制，将最终的结果当飞机的目标角度传入API中。另外，在飞行过程中关掉光流的作用，当遥控杆子回中的时候，把目标速度变为0.此时不要外环位置环的作用，可以达到刹车稳定的目标。当刹车后速度在一个小范围内，就重新加入位置环，并且把目前的位置当为目标位置。注意：源算法+Realsense+manifold2

SDK开发注意事项

STM32的板子初始化后要先等待一段时间，可以在初始化中加延时，或者等飞控成功启动再给板子上电，否则通讯会不成功。之前出现过飞控的控制权被抢回去，自己还不知道，所以大家需要给飞机装个灯或者其他东西，进入SDK模式的时候，可以通过亮灯的形式来提醒飞手。同样需要写一个功能，就是可以通过掰动遥控杆子进入或退出SDK模式，当自己写的东西出错的时候，遥控可以立马夺回板子的控制权。在给飞控增加新功能时，要注意一定要在模拟器中先验证一下，不能直接拿飞机飞行验证。(在模拟器中，如果不进入SDK模式，是默认GPS定位的。比如自己写了光流定位的代码，可以掰动摇杆进入SDK模式，此时因为飞机的定位信息来自光流模块的信息，而不是模拟器中虚拟的GPS信息，所以模拟器中的飞机会慢慢飘走，并且飞行过程不会刹车。你可以手动移动一下真实的飞机，那么此时光流就会有移动的数据，模拟器中的飞机就会朝你移动的反方向一直移动，当你把真实的飞机移动回原来的位置，那么虚拟器中的飞机就会停下来，这样说明定位思路是正确的，才可以拿出去外面试试。定高修正的思路也是一样的，目标高度确定了，当你拿起真实飞机的时候，模拟器中的飞机肯定是一直下降，除非你回到之前的位置，它才会停下来)建议大家可以先用小一点的飞机调试(f330或者f450)，等调试稳定才再上大飞机，大四轴有点危险，调试还是命要紧，同样钱也重要，所以买小的来玩玩。无论是想在飞机上开发什么功能，要先在DJI Assistant2软件上把飞控原本的参数调试到最佳，不然其他就白做了，本人原先在f450上做好定位功能，整套拆下来装到大四轴的时候，大四轴飞起来软绵绵的。并且大四轴重量变化较大时，飞控原本的参数也就没用了，所以大家要调好参数(基础感度，动力带宽，姿态感度，具体可以参考https://www.iqiyi.com/v_19rrari2fo.html)，使得飞机在定高模式飞行时姿态平稳，没有抖动，原先就是没有注意这个问题，以为是定位问题，浪费了很多时间。使用API的时候，要注意API可以根据自己的需求改动，原先的API是当你想控制飞机的姿态角度的时候，那么垂直方向只能控制高度。当你想控制垂直方向的速度时，那么姿态角就只能控制角速度，因为垂直方向用高度信息还有YAW用角度控制的话，飞行效果不是很好，有点迟钝，想用速度控制二个API就矛盾了(可以从模拟器中看出)，写了很多代码才实现，后面发现可以直接改API，方便了很多，我把PITCH，ROLL改成角度控制，而YAW以及高度采用角速度和速度控制(图十)，飞起来就比较顺手，反应比之前灵敏(也可能是我自己不会用，我感觉原先的API应该是给自动飞行设计的)。 

图十

光流的安装方式也会影响到飞行效果，一般的光流都是需要装在飞机的正下方，如果没有装正下方的话需要自己去修正，如果用匿名光流的话，需要你自己细看一下手册，直接在上位机上设置就可以了。(匿名光流可以在淘宝购买，店家就是匿名科创)大四轴飞行的时候，如果是在室内，飞行的高度要高一些，因为会有地效的作用，太低飞机会晃动，调试飞机参数的时候，尽量高一些，并且飞机起飞的环境不要太过于密闭。A3等其他飞控同样支持SDK二次开发，建议可以试试A3，毕竟价格高，优势肯定也是有的。出现自己不懂的问题(SDK方面的问题，请勿发其他方面的问题)，可以发邮件给大疆(“Support”dev@dji.com;)询问，一般会在几天内回复解答。代码文件：(大疆原先的例程都保留着没有删除)

 注：本文来源于网络。