图10 神经网络训练数据( a - h )在训练阶段生成的具有不同位置的单个和多个障碍物路径 

图11 使用训练数据的碰撞避免性能与粒子群(PSO)、动态A*算法和人工势场(APF)比较

无人机喷雾器由于其动态运行和加载条件仍面临障碍物检测挑战。其中之一包括“喷雾沉积和覆盖”，这些参数与无人机重量和有效载荷直接相关；另一个与智能传感器和无人机系统的高成本有关：无人机飞行时间短、运营成本高是农民关注的主要问题。

源自：Agronomy 2021, 11, 1069. https://doi.org/10.3390/agronomy1106106