⑷开发基于国际海上避碰规则的路径规划系统。目前许多加入了国际海上避碰规则的算法都只考虑到特定的几条规则，如第13～15条，且都是在单一情况下。然而很多复杂的海况可能会同时出现交叉、追遇等多种情形，特别是在多船规划时，避碰系统很难界定应该采用哪条规则进行避碰。因此，完全将COLREGS整合到路径规划中仍是一个巨大的挑战。

⑸考虑复杂动态情况下的危险规避。现有的危险规避仿真中，障碍物通常是静态或者半动态，障碍物的运动仅限于直线，不会改变运动的方向。而实际航行中远比该情况复杂，障碍物的运动轨迹是未知的，速度和航向都可能会发生变化，将其视为直线仅仅是考虑最简单的情况。

⑹完善船舶碰撞危险度评估模型。现有的碰撞危险度模型采用1～2个主要因素来评估船舶发生碰撞的危险度，而实际上航行的潜在危险将受到很多抽象和定性因素的影响，如何通过模型来建立完整的环境模型仍然需要大量研究。

⑺完善对路径的评价体系。除了安全之外，路径的长度最小通常是路径规划的重要评价指标，许多算法都会以距离作为最终的优化目标。但路径的好坏受到多方面因素的影响，如光滑度、经济性、能耗和时间等，因此路径评价体系还需完善。