麻省理工新轨迹规划模型，使无人机高速避障
来源:尖兵之翼
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作者:高博特军工
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发布时间: 2020-03-09
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FASTER利用所有这些领域来计划三种类型的轨迹-“整体”，“安全”和“承诺”。
无人机使用相机将环境捕获为体素，即根据深度信息生成的3D立方体。无人机飞行时，每个检测到的体素都被标记为“自由已知空间”和“被占用已知空间”，其余环境是“未知空间”。
FASTER利用所有这些领域来计划三种类型的轨迹-“整体”，“安全”和“承诺”。整个轨迹是从起点A到目标位置B，经过已知和未知区域的整个路径。为此，“凸分解”是一种将复杂模型分解为离散成分的技术，可以生成重叠的多面体，以对环境中的这三个区域进行建模。使用 一些几何技术和数学约束，模型使用这些多面体来计算最佳整体轨迹。
同时，该模型计划了安全轨迹。它沿着整个轨迹的某个地方绘制了一个“救援”点，该点表示无人机根据其速度和其他因素绕道而行的路线。为了找到安全的目的地，它会计算覆盖自由已知空间的新多面体。然后，在这些新的多面体内部找到一个点。基本上，无人驾驶飞机会停在安全的地方，但要尽可能靠近未知空间，从而可以快速高效地绕行。
敬请关注“尖兵之翼”（始于2006年）中国无人机大会暨展览会
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