TaskIint( )伪代码如下：

TaskWork( )伪代码如下：

TaskDataMemory( )伪代码如下：

TaskDataTransfer( )伪代码如下：

3、试飞试验

将该飞控系统软件烧录进无人机飞控计算机中进行试飞试验, 让无人机进行简单的自主控制直线飞行和转弯飞行, 并通过地面控制站采集飞机飞行状态数据。地面控制站接收到的数据如图2所示。通过试飞试验发现软件系统运行稳定, 各模块工作稳定, 达到设计要求。

 图2 地面控制站接收到的数据 

4、结束语

通过地面测试和空中试验表明：该软件系统完全可以满足飞控系统软件设计的基本要求， 并具有代码量少、程序结构层次清晰、可靠性高、实时性强等优点，为飞控系统软件开发提供了一个较好的参考方法。

参考文献：[ 1 ]  张明廉. 飞行控制系统[M] . 北京: 国防工业出版社, 1994.[ 2 ]  无人机系统导论[M] . 吴汉平, 译. 北京: 电子工业出版社,2003.[ 3 ]  嵌入式实时操作系统uC/OS-II[M] . 邵贝贝, 译. 北京: 北京航空航天大学出版社, 2003.

作者简介：史峰(1983- ) ，男，安徽蚌埠人，硕士研究生，主要从事无人机飞控系统软件与硬件设计。