图10 视觉导航的实验结果

 除了将我们的方法应用于无人机视觉匹配导航之外，我们还希望进一步探索我们的方法在其他实际任务中的性能，例如自动驾驶等。我们在Apollo Scape数据集中使用了1121张不同角度的成对图像。通过使用我们提出的增强方法，将弱光图像转换为高质量的正常光图像，然后依次与1121幅参考图像进行匹配。选择匹配度最高的参考图像，并提取参考图像的位置作为车辆的当前位置。图11显示了一些自定位示例。    

图11 自主驾驶实验结果

实验结果表明，该方法的增强结果具有更多的特征信息，能够满足图像匹配的要求。视觉导航系统可以实现无人机在不同光照条件下的自主定位。