微核内存管理示意图

总地来说，对于类Unix和微核，应该没有程序运行效率上差别，类Unix操作系统遵守协议标准，对Linux特性熟悉的可以很容易上手开发，同时可以使用KConfig剪裁配置系统功能；微核优势在于轻量级，系统代码占用几K空间，比较受到国内MCU开发者青睐。当然也有裸机编程的，自己开发定时器中断回调，完成周期任务执行，但是显然，这样的开发方式只适用于小规模项目。

 三、ROS 

ROS（Robot Operating System）从2007年诞生至今已经成为机器人操作系统事实标准，经历过两个主要版本ROS1和ROS2。虽然被叫做操作系统，但是ROS本质只是一个中间件，不具备原生调度硬件的能力，更不满足实时性要求。

下面是ROS发行版与Ubuntu版本匹配情况：

 下面简单介绍一些ROS概念和用法：

包是项目的功能单元和发布单元，工作空间是包开发和运行的路径范围。ROS提供catkin基础包帮助用户做开发包的构建管理，catkin本质是CMake与一些python脚本实现的，此外，ROS也提供了一些包管理的命令行工具。

包中可以包含一个或多个可运行二进制，称为节点。运行中的节点彼此存在消息流交互，构成图，在ROS1中，由master节点提供名称索引服务与消息通讯，由参数服务器提供系统参数增删改查服务。节点之间通信采用SOCKET。ROS2干掉了master概念，节点可消息直传，系统更鲁棒。另外，ROS2构建于 Data Distribution Service（DDS）之上，因其支持多种传输模式，因此更适合于实时性更好的操作系统。

ROS架构 来源：《Exploring the performance of ROS2》

此外，ROS有着丰富的辅助开发工具，包括可视化工具Rviz，仿真工具gazebo。此外，ROS也有着庞大的开发者基础，支持的功能包也涵盖优化，控制，导航，视觉，AI等领域。如果有机会，我们后面会选取SOTA成果，对包做测评。

这篇只是简单聊聊这两类操作系统，并没有事无巨细介绍，因为我还是觉得操作系统实现或开发，实操效果会更好，可以研究研究嵌入式操作系统的调度特性，内存管理，文件系统，以及ROS包开发，功能包评测来加深理解。

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