四轴无人机的结构与基本飞行原理和双闭环PID控制解读
来源:尖兵之翼
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作者:高博特
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发布时间: 2023-05-08
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几年的时间让无人机从远离人们视野的军事应用飞入了寻常百姓家、让门外汉可以短暂的学习也能稳定可靠的飞行娱乐……
e(t)=期望角度-实际角度，e＇(t)=AngelPIDOut(t) - 实际角速度。同理，高度PID控制算法：
式11)为高度环PID计算公式；式12)为加速度环PID计算公式。e(t)=期望高度-实际高度，e＇(t)=AltitudePIDOut(t) - (z轴加速度 - 重力加速度值)；AcceleratePIDOut(t)为加速度环PID输出。
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